Originea primei biciclete pliabile este usor neclara. Primele modele de biciclete prezentate ca pliabile dateaza de la sfarsitul anilor 1880. Insa acestea nu erau pliabile ci, mai degraba, aveau componente ce puteau fi separate unele de celelalte. In plus, inventatorul bicicletei pliabile, apropiate ca structura celor din zilele noastre, nu este cunoscut cu exactitate. Unii sustin ca acesta a fost William Grout, un englez care a inventat o bicicleta cu o roata detasabila de cadru.

Insa unii istorici contesta ca Grout ar fi inventat o bicicleta pliabila (din moment ce roata din fata nu ramanea atasata de cadru), si atribuie inventarea bicicletei pliabile unor companii americane. Una dintre primele documentari ale bicicletei pliabile dateaza din 1887, cand americanul Emmit G. Latta a brevetat o astfel de bicicleta. Latta ar fi vandut brevetul companiei americane Pope Manufacturing, alaturi de brevete pentru diferite modele de triciclete pliabile.

Un alt model de bicicleta pliabila a fost brevetat de americanul Michael B. Ryan in 1894. Un an mai târziu, doi inventatori francezi, Victor Dussault si Julien Simon, aplica pentru brevetul unei biciclete pliabile in tandem.

Istoria bicicletei pliabile nu este lipsita nici de scandaluri si mituri. Unul dintre aceste mituri sustine ca bicicleta pliabila ar fi fost inventata in 1892 de catre un ofițer francez pe nume Henry Gerard. Insa Gerard, care isi dorea sa vada bicicleta pliabila fiind folosita de catre soldati, doar a colaborat cu un inventator francez pe nume Charles Morel pentru productia unor biciclete pliabile care s-au bucurat de ceva succes, inclusiv in rândul armatei. Acest lucru i-a determinat pe multi sa creada ca Gerard inventase bicicleta. Gerard, intentionand sa pastreze aceasta reputatie, si-a dizolvat parteneriatul cu Morel si l-a dat in judecata pentru profitul de pe urma bicicletelor.

Patentul pentru bicicleta a fost vandut, in cele din urma, companiei Peugeot, careia unii istorici i-au atribut, in mod eronat, inventia bicicletei pliabile.

Anumite texte istorice identifica – incorect, ar spune unii – prima bicicleta pliabila ca datand din 1896. Cu toate ca nu era prima bicicleta pliabila, acest model era primul ale carui manere aveau integrate un sistem de franare.

La sfarsitul anilor 1800, bicletele pliabile erau folosite de armate din mai multe tari, precum Anglia, Austria, Germania, Franța, Italia, sau Rusia, care si construiau bicicletele local. In SUA, bicicleta pliabila a devenit disponibila si pentru publicul larg, insa productia pentru civili a fost minima in timpul celor doua Razboaie Mondiale.

Pana in anii 1960, bicicletele pliabile nu au evoluat foarte mult, cu exceptia aparitiei unui model cu roti mici. Incepand cu anii 60, interesul pentru bicicletele pliabile a crescut din nou, tehnologia evoluand astfel incat sa permita construirea bicicletelor din materiale mai usoare, precum aluminiul. In anii 1980, au inceput sa fie produse bicicletele pliabile Brompton si Dahon, ale caror renume este apreciat chiar si astazi.

In ultimii ani, popularitatea acestui tip de biciclete a crescut din nou, devenind o necesitate in special in mediile urbane aglomerate din Asia, Europa, si SUA.